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[공학설계 입문] `장애물 처리 로봇` 개발 계획 및 프로그래밍

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    [공학설계 입문] `장애물 처리 로봇` 개발 계획 및 프로그래밍에 대한 자료입니다.
    목차
    1. 작품의 개요
    • 라인 트레이서
    • 장애물의 처리

    2. 작품 제작 동기 및 기대효과
    • 작품에 대한 배경 설명
    • 작품 개발의 기대 효과

    3. 작품의 시장동향 및 연구동향

    4. 제안된 작품의 창의성

    5. 작품 제작 방법
    • 이동방법 구현 방법
    • 장애물 처리 방법

    6. 조원별 역할 분담

    7. 과제 수행 경과보고

    8. 작품의 계획 및 일정 (Gantt chart and Logic network method)

    9. 자체 평가 기준
    본문내용
    우리 조의 작품은 적외선센서 3개를 사용한다. 위에서 말한 것과 같이 적외선 센서 2개는 라인을 따라가는데 사용되며, 나머지 1개의 적외선 센서가 장애물을 처리하는데 주요 도구가 된다. 원리를 설명 하면 이렇다. 라인을 따라가던 로봇이 적외선 센서로 공을 감지하면 멈춘다. 그리고 나서 적외선 센서가 달린 팔을 통해 공을 옆으로 쳐서 밀어내어 처리하는 방식이다. 처음에는 터치센서를 이용하려 했으나 터치센서 이용시 장애물과 부딪혔을때 장애물이 뒤로 밀려나는 경우가 생기게 되므로, 터치센서 보다는 적외선 센서를 이용, 장애물이 닿기 전에 미리 감지하게 하는 방식으로 구현하였다.

    2. 작품 제작 동기 및 기대효과

    작품에 대한 배경 설명

    우리 조에서는 당초 움직이며 대포를 발사하는 로봇을 구상하였다가 제작상의 문제점으로 인하여 작품의 내용을 수정하게 되었다. 우선 가장 큰 문제는 대포의 발사대 문제였다. 팀원 간 며칠 동안 머리를 쥐어짜보았지만 주어진 재료로는 도저히 탱크의 포신과 같은 발사대를 구현 할 수 없었다. 그에 대한 대안으로 구슬을 던지는 투석기의 원리를 이용하는 방법을 모색해 보았으나 이는 또 포탄의 재장전의 문제가 걸림돌이 되었다. 투석기 방식의 경우 포신 방식과 달리 스프링 대신 고무줄을 이용하여 반동 효과를 주어야 하지만 이는 실제 구현하고자 하였을 경우 로봇의 민첩성이 현저히 떨어지는 결과를 가져올 것이라 생각 되었다. 이러한 문제로 팀원 간 계획안 수정에 관한 의논을 하게 되었고 팀원 모두 계획안을 수정하자는 방향으로 가닥을 잡게 되었다.
    하고 싶은 말
    본 팀에서 당초 계획했던 작품은 움직이며 목표물을 자동으로 맞추는 로봇이었다. 하지만 발사대의 구현 방법에 있어서 몇 가지 제약이 있었고, 오기를 가지고 작품을 구현하기에는 자비로 소요되는 비용이 너무 컸다. 그리하여 우리는 작품에 약간의 수정을 가할 수 밖에 없었고, 팀원 간 상의를 통하여 ‘움직이며 표적을 맞추는 로봇’ 대신에 ‘지정된 경로를 따라 이동하면서 장애물이 길을 막고 있으면 그것을 처리를 하는 로봇’으로 바꾸게 되었다.
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