분야
hwpLabview 를 이용한 load cell로부터의 Data acquisition
2. 실험목적
이족 로봇의 경우 걸음을 걸을 때 각 발바닥 위치에 따라 하중의 분포와 크기가 다르며 이는 로봇의 안정된 거동에 중요한 영향을 끼친다. 그러므로 인간의 걸음걸이를 바탕으로 발바닥에서 받는 하중의 분포 및 크기를 측정함으로써 로봇의 동역학적 특성을 파악하는데 적용시킬 수 있다.
본 실험에서는 인간이 걷는 동안 발바닥이 받는 하중의 변화를 Labview 의 DAQ를 이용하여 측정하도록 한다.
3. 실험순서
① 모든 장비를 연결시켜서 동작에 이상이 없는지 확인한다.
② Labview 프로그램을 가동시키고, 로드 셀이 장착된 압력판을 평평한 지 면에 위치시킨 다음 nulling 을 시켜 각각의 로드 셀의 ‘0’점을 맞춘다.
③ 로드 셀이 장착된 압력판을 발에 장착한 후 실제로 정적인 상태 혹은 동 적인 상태의 Data를 수집한다.
④ 실험으로 얻은 데이터를 일반화한다.