소개글
[로봇공학]매니퓰레이터의 작업영역에 의한 분류에 대한 자료입니다.
목차
1. 직교 좌표형 로보트
2. 원통형 로보트
3. 구형 로보트
4. SCARA형 로보트 (Selective Compliance Assembly Robot Arm)
5. 다관절 로보트
본문내용
작업 영역이란 매니퓰레이터의 공구단이 도달할 수 있는 3차원 공간의 점들의 집합이라고 정의 될 수 있습니다. 매니퓰레이터의 베이스에서 첫 세 관절을 주축, 나머지 세 관절들의 축을 보조축이라면, 일반적으로 주축에 의해서 매니퓰레이터의 작업기구의 위치가 정해지며 보조축에 의해서 그 방향이 정해집니다. 작업 영역에 따른 매니퓰레이터의 분류는 주축의 움직임에 따라 생성되는 매니퓰레이터의 작업영역의 기하학적인 형태에 의해서, 직교 좌표형 로보트, 원통형 로보트, 구형 로보트, 스카라형 로보트, 다관절 로보트 등으로 나눌수 있습니다.
하고 싶은 말
정말 어렵게 구한 자료입니다..
그당시는 매니퓰레이터란게 무엇인지도 몰라서 힘들게 구했습니다.
하지만..열심히 썻습니다..
참고로 그림을 많이 넣었습니다..
레포트 열심히 쓰세요~~!!^^
![[로봇공학]매니퓰레이터의 작업영역에 의한 분류-1](https://images.happyhaksul.com/thumb/8/7163-0001.gif)
![[로봇공학]매니퓰레이터의 작업영역에 의한 분류-2](https://images.happyhaksul.com/thumb/8/7163-0002.gif)
![[로봇공학]매니퓰레이터의 작업영역에 의한 분류-3](https://images.happyhaksul.com/thumb/8/7163-0003.gif)
![[로봇공학]매니퓰레이터의 작업영역에 의한 분류-4](https://images.happyhaksul.com/thumb/8/7163-0004.gif)
![[로봇공학]매니퓰레이터의 작업영역에 의한 분류-5](https://images.happyhaksul.com/thumb/8/7163-0005.gif)
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