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[공학]라인트레이서

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    [공학]라인트레이서에 대한 자료입니다.
    목차
    라인트레이서의 기본 동작 원리
    1. 개발 배경 및 필요성
    2. 개발 목표
    3. 개발 방법 및 내용
    4.제작후기
    본문내용
    적외선 센서가 라인 마우스의 전면에 배열되어 있다. 센서는 흰색 라인이 감지될 때에만 H(+5V)신호를 내보낸다. 만일 흰색 라인이 센서와 센서의 중간에 놓여 있다고 한다면, 이때 수광센서에서 얻어진 데이터 값은 L,L 신호를 나타낼 것이다. 이 신호가 주어지면 우측과 좌측에 있는 DC 모터를 똑같은 속도로 회전시키면 라인 마우스는 일직선의 흰색 라인을 따라서 주행해 가게 되는 것이다.
    이번에는 같이 좌측 센서 쪽에 검은색 라인이 놓여 있는 경우를 생각해 보자. 비교 회로에서 얻어지는 데이터 값은 H,L 신호가 감지된다. 이때 우측 바퀴의 회전은 일정히 하고, 좌측 바퀴의 회전은 줄이면 좌측으로 회전할 것이다. 쉽게 말해 검정색 선이 감지되는 쪽의 모터의 회전속도를 줄이는 것이다. 마우스가 좌측으로 비스듬히 진행하다가 검정색 라인이 중앙에 오게 되면 첫 번째 경우와 같은 자세가 되어 양쪽의 바퀴를 같은 회전수를 조정하여 자세를 일직선으로 만들고 똑바로 진행하게 되는 것이다. 또한, 우측 센서 쪽에 검정색 라인이 놓여 있는 경우는 이와 반대의 원리로 제어하게 함으로써 항상 검정색라인을 따라 이동하게 되는 것이다.
    #라인#트레이서#모터#센서