[공학]AT89C2051을 이용한 라인 트레이서

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레포트 > 공학계열
2010.04.13
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소개글

[공학]AT89C2051을 이용한 라인 트레이서에 대한 자료입니다.

1. 라인 트레이서의 기본 동작 원리
2. 실습 목적
3. 실습 이론
4. 실습을 하면서

본문내용

적외선 센서가 라인 트레이서의 전면에 3쌍(수광부와 발광부가 1쌍)이 배열되어 있다. 센서는 검은색 라인이 감지될 때에만 L신호를 내보낸다. 만일 검은색 라인이 센서와 센서의 중간에 놓여 있다고 한다면, 이때 수광센서에서 얻어진 데이터 값은 HLH 신호를 나타낼 것이다. 이 신호가 주어지면 우측과 좌측에 있는 DC 모터를 똑같은 속도로 회전시키며 라인 트레이서는 일직선의 검은색 라인을 따라서 주행해 가게 되는 것이다. 이번에는 같이 좌측 바퀴쪽에 검은색 라인이 놓여 있는 경우를 생각해 보면 적외선 센서에서 얻어지는 데이터값은 LHH가 감지된다. 이때 우측 바퀴의 회전은 일정히 하고, 좌측 바퀴의 회전은 줄이면 좌측으로 회전할 것이다. 쉽게 말해 검은색 선이 감지되는 쪽의 모터의 회전속도를 줄이는 것이다. 마우스가 좌측으로 비스듬히 진행하다가 흰색 라인이 중앙에 오게 되면 첫 번째 경우와 같은 자세가 되어 양쪽의 바퀴를 같은 회전수를 조정하여 자세를 일직선으로 만들고 똑바로 진행하게 되는 것이다. 우측 바퀴쪽에 검은색 라인이 놓여 있는 경우는 이와 반대의 원리로 제어하게 함으로써 항상 검은색라인을 추종하게 된다. 이때 한가지 주의할 점은 센서를 2개만 사용하면 검은색선이 감지될 경우 모터의 조정 방법은 한가지 뿐이다. 예를 들어 운전시 차선을 조정할 때 중앙선에서 가까운 경우와 멀리 떨어진 경우 항상 핸들을 같은 각도로 꺾는 것과 같은 이치이다. 그리하여 트레이서가 부드럽게 조정을 하지 못하고 항상 비틀거리며 지그재그로 운행을 하게 되는 것이다. 이에 대한 해결 방법으로는 센서를 많이 부착하는 것이다.

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