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[기소설계]공이송 시스템 설계

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    [기소설계]공이송 시스템 설계에 대한 자료입니다.
    본문내용
    ◆3차원 공간의 자유도
    직 교 좌 표
    x , y , z
    요 동 운 동
    피치각(θ) , 롤각(Φ) , 요각(Ψ)
    →자 유 도 6
    ◆수직 다관절 로봇 ( 6 축 )
    SAMSUNG RAM-1:AC Servo Motor 채용 → 고속, 고정도 실현
    프로그래밍 용이 →유연성 작은 설치 면적, 넓은 작업 영역
    ◆Gripper
    파지력 발생 기계:공기압 실린더 사용
    쐐기로 눌러 집는 방식
    파지면에 완충재로 고무 부착
    ◆시스템 구상도
    #공이송#Ball Transfer#로보트#수직다관절#robot