[공학설계입문] Line Tracer Robot

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레포트 > 공학계열
2010.05.18
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[공학 설계] LINE TRACING ROBOT

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소개글

[공학설계입문] Line Tracer Robot에 대한 자료입니다.

1. 목표 및 고려 사항
1.1 목표
1.2 기능

2. 소프트웨어
2.1 브레인 스토밍
2.2 로직(코딩)

3. 하드웨어
3.1 첫 로봇 제작
3.2 피드백 후 로봇 제작
3.3 최종 완성 모습

4. 결론
4.1 경기 주행
4.2 최종 피드백

본문내용

2. 소프트웨어
2.1 브레인 스토밍
1) 라인트레이서 로봇의 경우 적외선 센서를 사용하여 라인을 검출한 뒤, 그 라인을 따라서 로봇이 움직인다. 그러므로 로봇이 라인(검은색 선)을 벗어 날 경우 위치를 변경 할 것인지, 아니면 라인에 닿을 경우 위치를 변경 할 것인지를 먼저 결정 해야 했다. 라인을 벗어 날 경우에 위치를 제어 한다면, 검은색 라인 폭에 적외선 센서를 두고 신호가 검출되지 않을 경우(적외선 센서가 검은색 라인 위에 있을 경우) 직진하고, 적외선 센서가 검은색 라인을 벗어나 흰색 영역으로 들어가서 적외선 신호가 반사되어 검출 될 경우 로봇의 위치를 제어해야 한다. 라인에 닿을 경우에 위치 제어를 한다면, 검은색 라인 바깥쪽으로 하나씩 센서를 두고 로봇이 주행중에 센서가 검은색 라인에 닿아 신호가 들어오지 않을 경우, 로봇의 위치를 변경하여 올바른 진행경로로 가도록 한다. 위의 2가지 방법중에서 센서가 검은색 라인을 벗어난 경우 제어하는 것을 선택 한다면 센서2개가 검은색 라인 폭에 충분히 들어가야 하지만 우리가 사용하는 적외선 센서는 크기가 작지 않으므로 불가능 했다. 그러므로 우리는 라인 좌우에 센서를 장착하여 라인에 닿을 경우 경로를 변경하는 방법을 선택하였다.

2) 교차로에서 는 3가지 방향의 라인이 검출 된다. 그러므로 센서 3개 중 가장 앞 쪽 센서의 정보를 바탕으로 나머지 두 개의 센서의 행동 패턴을 고려하였다.

3) 우리조에서 정지선에서의 정지를 위해서 좌우 두 센서는 검은색을 검출하고(신호없음), 앞쪽에 퇴어나온 1개의 센서는 흰색을 검출 할 경우(신호 있음) 로봇이 멈추도록 하였다. 하지만, 이 조건은 교차로에서도 간헐적으로 나타났다. 로봇이 코너를 돌아 정확히 직진 할 수 없었으므로 가끔씩 앞 쪽 센서가 정가운데 라인을 벗어나 흰색위에 위치하는 상황이 발생, 로봇이 가끔씩 멈추었다. 고민을 거듭한 결과, 정지선의 경우 조금 더 라인이 두껍게 되어있으며, 이것을 이용하여, 일정 시간 동안 앞 쪽 센서의 작동 시간에 대한 정보를 바탕으로, 긴 시간동안 신호가 검출 될 경우 나머지 두 개의 센서에 대한 작동을 제어하여 로봇이 정지선에서 멈추도록 프로그램을 구성하였다.

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